特許

J-GLOBAL ID：200903057166357010

マスタ・スレーブロボットの制御装置

発明者： 高岡 佳市
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-316062
公開番号（公開出願番号）：特開平6-170754
出願日： 1992年10月30日
公開日（公表日）： 1994年06月21日
要約：

【要約】【目的】過負荷によるサーボ電源ダウンによって動作が中断しないようにする。【構成】ロボットが硬体と接触したときにトルクリミターの制限値を定格以下に下げるとともに、速度指令を0とする。位置フィードバックを監視してロボットが停止したのを確認した後、位置指令を位置フィードバックと一致させるとともに、前記トルクリミターの制限値を定格値にもどす。【効果】ロボットは過負荷の状態を脱する位置、つまり自分の発生トルクと外力がつりあう位置まで動作して停止する。その後、通常のサーボ制御に戻すため続けて作業ができる。

請求項（抜粋）：

ロボット駆動モータが位置と速度の各帰還ループを持つマスタ・スレーブロボットの制御装置において、電流制御器に入力されるトルク指令を監視し、所定のしきい値を越えたことにより、ロボットが硬体と接触したことを検出する手段と、前記トルク指令値を制限するトルクリミッタと、前記検出時に、前記トルクリミターの制限値を定格以下に下げる手段と、前記検出時に、速度指令を0とする手段と、位置フィードバックを監視してロボットが停止したのを確認した後、位置指令を位置フィードバックと一致させるとともに、前記トルクリミターの制限値を定格値にもどす手段とを備えたことを特徴とするマスタ・スレーブロボットの制御装置。