特許
J-GLOBAL ID：200903057492081261
配管内作業ロボツト
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-236522
公開番号（公開出願番号）：特開平5-068917
出願日： 1991年09月17日
公開日（公表日）： 1993年03月23日
要約：
【要約】【目的】配管内作業ロボットにおいて、簡単な構造によって配管中心と作業用アーム旋回中心の自動調芯を可能にし、補修塗装前のブラスト処理後のブラスト剤と剥離した塗装膜の回収処理を可能にし、補修塗装の対象となる部分の遠隔検知及び位置の正確な把握を可能にする。【構成】配管内を走行する走行台車2に、塗装用スプレイノズル8又はブラスト装置7又はプローブ31をエンドイフェクタとして先端に取り付けた伸縮可能で旋回機構を有する作業用アーム5と、加圧ローラ3及び押付アーム3aを有する押付機構と、リンク機構6を備える。さらに、作業台車2A及び塗料タンク11a,11b及び混合機12、又は補修塗装の対象部分の遠隔検知手段を備えることができる。
請求項（抜粋）：
配管内を走行する走行台車と、先端にエンドイフェクタを取り付けた伸縮可能な作業用アームと、前記走行台車に取り付けられ、前記作業用アームを配管円周方向に旋回させる旋回機構とを備えた配管内作業ロボットにおいて、前記走行台車に取り付けられ、該配管軸線に直交する軸線回りに旋回させることにより配管上部に押し付けられる加圧ローラを有する押付機構と、前記走行台車と前記押付機構に連結され、前記作業用アームの旋回機構を取り付けたリンク機構であって、該配管上部に押しつけられる前記加圧ローラの旋回角度に応じて前記旋回機構を上下動させ前記作業用アームの旋回中心が常に該配管中心に位置するように設定されたリンク機構とを備えたことを特徴とする配管内作業ロボット。
IPC (4件)：
B05B 13/06
, B05B 12/00
, B05C 7/02
, F16L 55/00
