特許

J-GLOBAL ID：200903057534794603

マニピュレータ操作装置

発明者： 中尾 豪俊
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 高橋 勇
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-120333
公開番号（公開出願番号）：特開平9-300251
出願日： 1996年05月15日
公開日（公表日）： 1997年11月25日
要約：

【要約】【課題】 自由度が多く、可動範囲の広いマニピュレータ操作装置を提供すること。【解決手段】 作業対象物に外力を加えるマニピュレータ4と、マニピュレータ4を操作するためのフロントエンド部1と、フロントエンド部1の操作に応じた動作信号104をマニピュレータ4に入力する中央制御部2とを備える。マニピュレータ4は、作業対象物との接触面に圧力検出手段としての圧力センサ43を備える。フロントエンド部1は、外部から入力される制御信号101に応じて操作者に抵抗感を付与する抵抗感ユニットとしての電気粘性流体ユニット12を備える。そして、中央制御部2が、マニピュレータ4に装備された圧力センサ43の出力106に応じてフロントエンド部1の抵抗感ユニット12から操作者に付与される抵抗感を制御する。特に、フロントエンド部1の抵抗感ユニット12は、外部信号101に応じその粘度を変化可能な電気粘性流体を含むものである。

請求項（抜粋）：

作業対象物に外力を加えるマニピュレータと、このマニピュレータを操作するためのフロントエンド部と、このフロントエンド部の操作に応じた動作信号を前記マニピュレータに入力する中央制御部とを有し、前記マニピュレータは、前記作業対象物との接触面に圧力検出手段を備え、前記フロントエンド部は、外部から入力される制御信号に応じて操作者に抵抗感を付与する抵抗感ユニットを備え、前記中央制御部が、前記マニピュレータに装備された圧力検出手段の出力に応じてフロントエンド部の前記抵抗感ユニットから前記操作者に付与される抵抗感を制御するマニピュレータ操作装置において、前記フロントエンド部の抵抗感ユニットが、外部信号に応じてその粘度を変化可能な電気粘性流体を含むものであることを特徴としたマニピュレータ操作装置。

IPC (3件)：

B25J 3/00 ,  B25J 13/06 ,  B25J 13/08

FI (3件)：

B25J 3/00 A ,  B25J 13/06 ,  B25J 13/08 Z

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 触覚伝達装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-226166   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 触覚伝達装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-229780   出願人：オリンパス光学工業株式会社