特許
J-GLOBAL ID：200903057681315818
神経回路網を用いた障害物回避方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-281606
公開番号（公開出願番号）：特開平5-119815
出願日： 1991年10月28日
公開日（公表日）： 1993年05月18日
要約：
【要約】【目的】剛体であるマニピュレータと障害物との衝突の危険に対する評価計算を容易にし、また、新たに障害物が追加された場合にもこれに柔軟に対応し、高速に処理ができるようにした神経回路網を用いた障害物回避方法を提供する。【構成】マニピュレータの各リンク51,52,53毎に、そのリンクと衝突の可能性がある障害物61,62に対応してそれぞれ神経回路網31,32,33,34を設け、マニピュレータの各関節角度θ1 、θ2 、θ3 で表現された各リンクの関節位置を各リンク毎に作業座標に変換してこれを各神経回路網31,32,33,34に入力してマニピュレータの各リンク毎に各障害物に対する衝突する危険度を評価し、総合危険度判定部40でこの評価した各障害物に対応する危険度を総合して総合危険度を求め、これを評価値として障害物に対する回避軌道を計画する。
請求項（抜粋）：
複数のリンクと該リンクをそれぞれ接続する複数の関節を有する多関節マニピュレータの初期地点から目標地点までの軌道を、複数の障害物が散在する作業空間内で、該障害物を回避するように生成する障害物回避方法において、前記マニピュレータの各関節角度で表現された各リンクの関節位置を各リンク毎に作業座標に変換し、各障害物に対応する神経回路網に前記変換した作業座標を入力して前記マニピュレータの各リンク毎に前記各障害物に衝突する危険度を計算し、前記計算した前記各障害物に対応する危険度を演算して総合危険度を求め、これを評価値として前記障害物に対する回避軌道を生成することを特徴とする神経回路網を用いた障害物回避方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, G05B 13/02
, G05B 19/403
