特許

J-GLOBAL ID：200903057841332536

ロボットの制御装置

発明者： 安田 賢一 ,  萩原 淳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-009761
公開番号（公開出願番号）：特開2003-216243
出願日： 2002年01月18日
公開日（公表日）： 2003年07月31日
要約：

【要約】【課題】トルク制限値に制御系や機械の振動系を考慮し、高い柔軟性を実現することができるロボット制御装置を提供する。【解決手段】位置指令値を入力し、フィードフォワード位置指令と、フィードフォワード速度指令と、フィードフォワードトルク指令を出力する第1の位置速度制御手段と、フィードフォワード位置指令とフィードフォワード速度指令を入力して偏差トルク指令を出力する第2の位置速度制御手段と、偏差トルク指令を制限して制限トルクを出力するトルク制限手段と、フィードフォワードトルク指令に制限トルクを加算するトルク加算手段とを有する。

請求項（抜粋）：

位置・速度の状態フィードバックを施し各関節を駆動するモータの制御回路を有するロボットの制御装置において、前記モータの位置指令値を入力し、フィードフォワード位置指令と、フィードフォワード速度指令と、フィードフォワードトルク指令を出力する第1の位置速度制御手段と、前記フィードフォワード位置指令と前記フィードフォワード速度指令を入力して偏差トルク指令を出力する第2の位置速度制御手段と、前記偏差トルク指令を制限して制限トルクを出力するトルク制限手段と、前記トルク制限手段にトルク制限値を設定するトルク制限値設定手段と、前記フィードフォワードトルク指令に前記制限トルクを加算するトルク加算手段と、を有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 306 ,  B25J 9/10

FI (2件)：

G05D 3/12 306 Z ,  B25J 9/10 Z

Fターム (33件)：

3C007HS27 ,  3C007LU07 ,  3C007LU09 ,  3C007LV18 ,  3C007LV21 ,  3C007LV23 ,  3C007LV24 ,  3C007LW01 ,  3C007MS22 ,  3C007MT04 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB15 ,  5H303CC02 ,  5H303CC03 ,  5H303DD01 ,  5H303DD25 ,  5H303EE03 ,  5H303EE10 ,  5H303FF10 ,  5H303GG23 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ02 ,  5H303JJ04 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK08 ,  5H303KK28 ,  5H303KK29 ,  5H303LL03 ,  5H303LL09 ,  5H303MM05 ,  5H303QQ09