特許

J-GLOBAL ID：200903058179114295

白線認識装置

発明者： 渡邊 武司 ,  藤井 啓史 ,  石倉 寿
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社 ,  三菱自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-045874
公開番号（公開出願番号）：特開2000-242899
出願日： 1999年02月24日
公開日（公表日）： 2000年09月08日
要約：

【要約】【課題】 車載カメラの取り付け条件に依存する道路画像に対する光軸水平中心と俯角とを精度良く求めることのできる白線認識装置を提供する。【解決手段】 車載カメラ1により撮像された道路画像における白線の候補点を検出して左右の白線の近似直線をそれぞれ求める近似直線算出部6と、これらの近似直線の交点を仮想消失点として求める仮想消失点算出部7と、更に仮想消失点の水平座標および垂直座標についての算出頻度ヒストグラムをそれぞれ作成するヒストグラム作成部8と、上記水平座標および垂直座標の各ヒストグラムの分布中心として道路画像に対する光軸水平中心と俯角とをそれぞれ求める学習部9とを備える。好ましくはヒストグラムの移動平均出力の分布中心として光軸水平中心と俯角とを求める。

請求項（抜粋）：

車載カメラにて撮像した車両前方の道路画像から白線を認識する白線認識装置であって、前記道路画像における白線の候補点を検出して左右の白線の近似直線をそれぞれ求める近似直線算出手段と、これらの近似直線の交点を仮想消失点として求める仮想消失点算出手段と、上記仮想消失点の水平座標および垂直座標についての検出頻度ヒストグラムをそれぞれ作成するヒストグラム作成手段と、上記水平座標および垂直座標の各ヒストグラムから前記道路画像に対する光軸水平中心と俯角とをそれぞれ求める学習手段とを具備したことを特徴とする白線認識装置。

IPC (4件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00

FI (5件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G

Fターム (22件)：

5B057AA16 ,  5B057CF05 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC07 ,  5B057DC08 ,  5B057DC19 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096EA31 ,  5L096FA10 ,  5L096FA32 ,  5L096FA35 ,  5L096FA62 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA59

引用特許：

審査官引用 (1件)

• カメラ姿勢パラメータ算出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-223357   出願人：住友電気工業株式会社