特許
J-GLOBAL ID：200903058247060743
環境モデルにおける物体間の干渉力生成方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
工業技術院機械技術研究所長
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-201403
公開番号（公開出願番号）：特開平5-023979
出願日： 1991年07月16日
公開日（公表日）： 1993年02月02日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 計算機内の環境モデル上での物体間の干渉力の生成をする方法を提供する。【構成】 環境モデル上での物体間の干渉量から前記物体間の干渉力を生成する干渉力を求める場合には、?@環境中の物体を凸多面体として環境モデル空間の中で記述し、?A2物体間の干渉チェックを、(A) 頂点と面タイプの干渉及び(B) エッジとエッジタイプの干渉について行ない、干渉が検出されると、それぞれの干渉点での干渉力を計算し、?Bそれぞれの物体について、干渉力を合成することで拘束力を生成し物体中心における並進力、回転トルクとして記述する。以上の操作をする場合には、?@予め、モデル中に存在する物体の幾何学デ-タを入力して、環境モデルを構築し、?Aモデル中の物体の移動に伴う位置の姿勢デ-タを刻々とリアルタイムに更新し、?B物体間の拘束力を逐次、リアルタイムに計算する。
請求項（抜粋）：
環境モデル上で物体間の干渉量から前記物体間の干渉力を生成することを特徴とする環境モデルにおける物体間の干渉力生成方法。
IPC (3件)：
B25J 3/00
, B25J 9/22
, G06F 15/20
