特許

J-GLOBAL ID：200903058365680276

双腕ロボットマニピュレータの衝突防止方法

発明者： 古賀 正徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-042202
公開番号（公開出願番号）：特開平6-226666
出願日： 1993年02月05日
公開日（公表日）： 1994年08月16日
要約：

【要約】【目的】双腕ロボットマニピュレータの両腕の衝突防止と協調動作を併せて実現する方法を提供する。【構成】一組のアームが上腕、下腕および手によって構成される双腕ロボットマニピュレータにおいて、上腕、下腕をそれぞれ円柱、手を球で置き換える。前記円柱または球の動作に応じて、干渉対象となる円柱または球とのそれぞれの近接点の存在位置を演算する。その近接点どうし間の距離が干渉する円柱または球の各半径の和以下にならないようにする。

請求項（抜粋）：

一組のアームが上腕、下腕および手によって構成される双腕ロボットマニピュレータにおいて、上腕、下腕をそれぞれ円柱、手を球で置き換え、前記円柱または球の動作に応じて、干渉対象となる円柱または球とのそれぞれの近接点の存在位置を演算し、その近接点どうし間の距離が干渉する円柱または球の各半径の和以下にならないようにロボットアームを制御することを特徴とする双腕ロボットマニピュレータの衝突防止方法。