周辺車両運動状態推定装置、自車運動状態推定装置、自車および周辺車両運動状態推定装置およびプログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (8件)：志賀正武 , 高橋詔男 , 渡邊隆 , 青山正和 , 鈴木三義 , 西和哉 , 村山靖彦 , 高柴忠夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-340005
公開番号（公開出願番号）：特開2007-148615
出願日： 2005年11月25日
公開日（公表日）： 2007年06月14日
要約：

【課題】計測機器を備えない周辺車両および自車両の挙動を解析可能にする。【解決手段】自車および周辺車両運動状態推定装置100は、自車両に取り付けられている自車走行状態観測機器200およびビデオカメラ302と接続される。自車運動状態推定処理106は、自車走行状態観測機器200が観測した自車両の走行状態と、自車両の運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、自車両の運動状態を推定する。周辺車両相対位置推定処理108は、ビデオカメラ302が撮影した画像における周辺車両の座標と、自車両に対する周辺車両の相対運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、周辺車両の相対運動状態を推定する。座標変換処理110は、自車運動状態推定処理106の推定結果と、周辺車両相対位置推定処理108の推定結果とに基づき、周辺車両の世界座標系における運動状態を取得する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両に取り付けられ、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の前記自車両との相対位置を測定する周辺車両相対位置測定手段と接続される周辺車両運動状態推定装置において、世界座標系における前記自車両の位置と姿勢角を取得する自車両位置取得手段と、前記周辺車両相対位置測定手段が測定した相対位置と、前記自車両に対する前記周辺車両の相対運動状態に関する状態遷移方程式および観測方程式とに基づき、前記周辺車両の相対運動状態を推定する周辺車両相対運動状態推定手段と、前記自車両位置取得手段が取得した前記自車両の位置と姿勢角および、前記周辺車両相対位置推定手段が推定した前記周辺車両の相対運動状態に基づき、前記周辺車両の絶対運動状態を取得する座標変換手段とを備えることを特徴とする周辺車両運動状態推定装置。

IPC (4件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 , G01S 17/93 , H04N 7/18

FI (7件)：

G08G1/16 C , B60R21/00 621C , B60R21/00 624C , B60R21/00 624D , B60R21/00 621D , G01S17/93 , H04N7/18 J

Fターム (30件)：

5C054CA04 , 5C054CA06 , 5C054CC05 , 5C054FC13 , 5C054HA30 , 5H180CC04 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180FF04 , 5H180FF05 , 5H180FF39 , 5H180FF40 , 5H180LL02 , 5H180LL08 , 5J084AA04 , 5J084AA09 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084BA03 , 5J084CA26 , 5J084CA31 , 5J084CA34 , 5J084CA65 , 5J084CA66 , 5J084CA67 , 5J084CA70 , 5J084CA76 , 5J084DA07 , 5J084EA20 , 5J084EA22

引用特許：

審査官引用 (5件)

先行車両認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-264295 出願人：日産自動車株式会社
路上における自動車の位置決定方法及び装置
公報種別：公表公報出願番号：特願2006-525667 出願人：ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト
追従走行装置及びその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-133710 出願人：ダイハツ工業株式会社

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