特許
J-GLOBAL ID：200903058458295518
移動体の相対距離計測装置および位置計測装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-287741
公開番号（公開出願番号）：特開平6-138939
出願日： 1992年10月26日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：
【要約】【目的】旋回走行時における、移動体の標識に対する相対距離および移動体の位置を正確に求めるようにして移動体を予定走行路に沿って精度よく誘導走行させる。【構成】受光手段8、9の出力と移動距離検出手段5の出力とに基づき第1および第2の光ビームの一方L2 を受光してから他方の光ビームL1 を受光するまでの移動体の移動距離が求められる。一方、受光手段8、9の出力と旋回角度検出手段4の出力とに基づき第1および第2の光ビームの一方L2 を受光してから他方の光ビームL1 を受光するまでの移動体の旋回角度が求められる。そして、これら求められた移動距離および旋回角度と光反射手段の配設位置と第1および第2の光ビームの投光角度とに基づき第1または第2の光ビームが受光手段で受光された時点の光反射手段に対する移動体の相対距離が演算される。こうして演算された標識に対する移動体の相対距離に基づいて移動体が予定走行路に沿って誘導走行される。
請求項（抜粋）：
標識に対する移動体の相対距離の計測結果に基づいて、移動体を予定走行路に沿って誘導走行させるようにした移動体の相対距離計測装置において、前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前記移動体に設けられ、該移動体からそれぞれ異なる投光角度で第1および第2の光ビームを側方に投光する投光手段と、前記移動体の予定移動路の片側に配設され、前記第1および第2の光ビームを反射する前記標識としての光反射手段と、前記移動体に設けられ、前記光反射手段で反射された第1および第2の光ビームを受光する受光手段と、前記受光手段の出力と前記移動距離検出手段の出力とに基づき前記第1および第2の光ビームの一方を受光してから他方の光ビームを受光するまでの前記移動体の移動距離を求めるとともに、前記受光手段の出力と前記旋回角度検出手段の出力とに基づき前記第1および第2の光ビームの一方を受光してから他方の光ビームを受光するまでの前記移動体の旋回角度を求め、これら求められた移動距離および旋回角度と前記光反射手段の配設位置と前記第1および第2の光ビームの投光角度とに基づき前記第1または第2の光ビームが前記受光手段で受光された時点の前記光反射手段に対する移動体の相対距離を演算する相対距離演算手段とを具えた移動体の相対距離計測装置。
IPC (2件)：
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