移動体の障害物回避経路探索方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-032795
公開番号（公開出願番号）：特開平5-297937
出願日： 1993年01月28日
公開日（公表日）： 1993年11月12日
要約：

【要約】【構成】障害物を回避しつつ出発点から目標点に至る移動体の経路を探索するに際し、障害物の回りに障害物で最も高く以後離れるに従って低下する粘性抵抗係数分布を仮想的に設定し、汎関数の極値問題として変分原理に基づいて経路を探索する。【効果】障害物を確実に回避すると共に、障害物付近で速度を低下し、更に変化するときも滑らかに変化する経路を得ることができる。

請求項（抜粋）：

移動体が所定位置から出発して障害物を回避しつつ目標位置に到達する経路を探索する方法において、前記障害物または移動体に、それにおいて最大で以下それから離れるに従って減少する粘性抵抗係数分布を仮想的に設定すると共に、前記経路を、移動体の移動所要時間ないし移動所要エネルギなどの、粘性抵抗係数分布に関する汎関数の極値問題として変分原理に基づいて探索することを特徴とする移動体の障害物回避経路探索方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , B25J 5/00 , B25J 13/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭63-000603
特開昭63-005408
特開昭57-037024

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