特許

J-GLOBAL ID：200903058602030664

無人車の走行制御システム

発明者： 渡部 達也 ,  荒川 英男 ,  辻 紘良 ,  本郷 武朗
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機製作所 ,  株式会社豊田中央研究所
代理人 (1件)： 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-163159
公開番号（公開出願番号）：特開平5-011838
出願日： 1991年07月03日
公開日（公表日）： 1993年01月22日
要約：

【要約】【目的】無人車の走行制御システムに関し、多数台の無人車が走行ラインに沿って所定の車間距離を維持して走行するとき、それぞれの無人車の車間距離を短時間にて補正することができるとともに、後方側の無人車も常に所定の車間距離を安定走行させることを目的とする。【構成】走行ラインに沿って予め定められた指令に基づいて走行する基準無人車1と、基準無人車1に対して追従する複数の追従無人車1と、追従無人車1を走行駆動させる駆動モータ4と、前記基準無人車1に連結され、前記各追従無人車1に伸び、基準無人車1とともに移動可能な連結棒6と、各追従無人車1に対して設けられ、前記連結棒6と該追従無人車1との相対変位を検出するギア10及びポテンショメータ11と、各追従無人車1に対して設けられ、ギア10及びポテンショメータ11が検出した相対変位を補正すべく駆動モータ4を補正制御する速度制御回路16とを備えた構成とした。

請求項（抜粋）：

走行ラインに沿って予め定められた指令に基づいて走行する基準無人車と、前記基準無人車に対して追従する複数の追従無人車と、追従無人車に対して設けられ、該追従無人車を走行駆動させる走行駆動手段と、前記基準無人車に連結され、前記各追従無人車に伸び、基準無人車とともに移動可能な移動部材と、各追従無人車に対して設けられ、前記移動部材と該追従無人車との相対変位を検出する変位検出手段と、各追従無人車に対して設けられ、前記変位検出手段が検出した相対変位を補正すべく前記走行駆動手段を補正制御する補正手段とを備えたことを特徴とする無人車の走行制御システム。