特許

J-GLOBAL ID：200903058655987677

ロボットの振動低減装置

発明者： 野瀬 松男 ,  阿部 保
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-052077
公開番号（公開出願番号）：特開平7-261853
出願日： 1994年03月23日
公開日（公表日）： 1995年10月13日
要約：

【要約】【目的】ロボットで発生する振動を低減する。【構成】ロボット動作中に、ロボット各軸の現在位置θdがニューラルネットワーク演算部5に逐次入力され、ロボット各軸の固有振動数fnが逐次演算出力される。そして、このニューラルネットワーク演算部5から逐次演算出力されるロボット軸の固有振動数fnによって、その対応する周波数成分が制御信号Vから逐次除去されてロボット軸駆動源7に逐次加えられる。

請求項（抜粋）：

ロボットの各軸ごとに設けられ、入力制御信号に応じて当該ロボット軸を駆動するロボット軸駆動源と、前記制御信号から前記ロボット軸の固有振動数に対応する周波数成分を除去する信号処理手段とを有し、該信号処理手段で信号処理された制御信号を前記ロボット軸駆動源に加えることにより、前記ロボット軸で発生する振動を低減させるロボットの振動低減装置において、前記ロボット各軸の現在位置を入力することにより、前記ロボット各軸の固有振動数を演算出力し、これを前記信号処理手段に加えるニューラルネットワークを設け、該ニューラルネットワークから出力されるロボット軸の固有振動数に対応する周波数成分を、前記制御信号から除去するようにしたロボットの振動低減装置。

IPC (7件)：

G05D 19/02 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/12 305 ,  F16F 15/02