特許

J-GLOBAL ID：200903058694432585

ワークの姿勢探索方法および姿勢探索装置ならびにロボットによるワーク把持方法およびワーク把持装置

発明者： 木村 一郎 ,  加藤 敏夫
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-072320
公開番号（公開出願番号）：特開2000-263482
出願日： 1999年03月17日
公開日（公表日）： 2000年09月26日
要約：

【要約】【課題】ロボットのハンドによってワークを把持する場合、二次元計測によって立体的なワークの姿勢を検出する。【解決手段】 ロボット本体のハンドの近くにワークを撮影するカメラを設け、まず、探索開始位置でワークを撮影し、この探索開始位置で撮影した画像と照合モデルとの一致度を演算する。このときの一致度が閾値以上のとき、姿勢探索を終了し、ロボットのハンドによる把持動作に移る。探索開始位置での一致度が閾値未満のとき、ロボット本体によりカメラを探索開始位置を中心に±x方向、±y方向に移動させてワークを撮影する。そして、各位置での撮影画像と照合モデルとの一致度を判定し、それら各位置のうち、閾値を越える一致度となった位置が存在した場合、姿勢探索を終了し、ロボットのハンドによる把持動作に移る。閾値を越える一致度となった位置が存在しなかったとき、それら各位置のうち、探索開始位置での適性度を越える適性度となった位置を新たな探索開始位置として上記の動作を所定値を越える適性度となる位置が出現するまで繰り返す。

請求項（抜粋）：

ロボット本体にワークを撮影する撮影手段を設けると共に、前記ワークを前記所定方向から見たときの当該ワークの形状情報を記憶した記憶手段を設け、前記ロボット本体により前記撮影手段を移動させて前記ワークを撮影位置を変えて撮影し、その撮影画像と前記形状情報とから前記ワークの姿勢に対する前記撮影手段の位置の適性度を判定することにより前記ワークの姿勢を検出することを特徴とするワークの姿勢探索方法。

IPC (2件)：

B25J 13/08 ,  G05B 19/19

FI (2件)：

B25J 13/08 A ,  G05B 19/19 H

Fターム (19件)：

3F059AA01 ,  3F059BA03 ,  3F059BA08 ,  3F059DA02 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12 ,  3F059FC04 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269CC09 ,  5H269DD05 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ20 ,  5H269NN18 ,  9A001BB06 ,  9A001HH19 ,  9A001HH23 ,  9A001HH34 ,  9A001KK16