特許

J-GLOBAL ID：200903058694471602

災害救援ロボット

発明者： 大柿 光司 ,  松田 智夫 ,  高木 公彦 ,  坂本 卓也
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 橋爪 良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-044620
公開番号（公開出願番号）：特開平9-240521
出願日： 1990年08月08日
公開日（公表日）： 1997年09月16日
要約：

【要約】【課題】 陥没地の走行や段差部の走行に全く支障がなく、また同時に落下等の衝撃に対して動力破損といった問題を生じない構造とした災害救援ロボットを提供する。【解決手段】 クローラを有して地上を走行する災害救援ロボットにおいて、前の旋回軸と後の旋回軸との間の距離は旋回軸を中心とする前のクローラの長さの最大旋回円軌跡および後のクローラの長さの最大旋回円軌跡とが干渉しない距離に設定し、かつ、少なくとも前後のクローラが前後の旋回軸の間の内側で互いに近接させた最小状態および旋回軸の間の外側で最大状態に一直線状に併置され走行が行われる状態を有し、走行中にいずれかのクローラが地面から離れロボット本体が地面に着地し、走行不能になったときに、地面から離れたクローラを回転させて地面に接地し走行状態に復帰する。

請求項（抜粋）：

ロボット本体と、ロボット本体の前後左右の四隅近傍のそれぞれに設けられ、それぞれがトラックフレームに設けられたスプロケットとアイドラに巻き掛けられ回転自在のトラックを有し、かつ、前後方向に所定の長さを有するクローラと、ロボット本体に設けられ走行用回転軸を介してクローラのスプロケットを駆動する走行用モータと、ロボット本体に設けられ旋回軸を介してクローラをスプロケット側を中心としてロボット本体に対して回動する旋回用モータとからなるクローラを有して地上を走行する災害救援ロボットにおいて、前の旋回軸と後の旋回軸との間の距離は旋回軸を中心とする前のクローラの長さの最大旋回円軌跡および後のクローラの長さの最大旋回円軌跡とが干渉しない距離に設定し、かつ、少なくとも前後のクローラが前後の旋回軸の間の内側で互いに近接させた最小状態および旋回軸の間の外側で最大状態に一直線状に併置され走行が行われる状態を有し、走行中にいずれかのクローラが地面から離れロボット本体が地面に着地し、走行不能になったときに、地面から離れたクローラを回転させて地面に接地し走行状態に復帰することを特徴とする災害救援ロボット。

IPC (3件)：

B62D 55/065 ,  B25J 5/00 ,  B62D 55/10

FI (3件)：

B62D 55/065 ,  B25J 5/00 B ,  B62D 55/10 Z