多関節ロボット制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：永田武三郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-085449
公開番号（公開出願番号）：特開平6-270079
出願日： 1993年03月18日
公開日（公表日）： 1994年09月27日
要約：

【要約】【目的】簡易で、計算誤差や外乱にも強い実用的な多関節ロボットの非干渉化制御装置を提案することである。【構成】ロボット1の伝達関数行列R(z)P-1(z)は干渉要素をもったものであり、このロボットに対する位置指令信号v(k)、制御入力信号u(k)及び角位置出力信号y(k)は演算装置2に入力される。演算装置2は上記伝達関数行列のロボット1に対し、v(k)からy(k)に至る伝達関数行列を干渉要素のない対角なN(δ)M-1(δ)に一致させるため、K(z),H(z)及びq-1(z)の各パラメータを予め定めておき、v(k)に対し最適なu(k)を算出し出力する。

請求項（抜粋）：

所定の位置指令信号に応じて所定の演算装置により算出された制御入力信号により多関節型ロボットを駆動制御し、該ロボットの角位置出力信号を検出するように構成され、前記演算装置は前記位置指令信号から角位置出力信号に至る伝達関数行列が干渉要素のない希望伝達関数行列となるように、所定の制御法則に基づいて前記制御入力信号を算出するようになっていることを特徴とする多関節ロボット制御装置。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , B05B 12/00 , B25J 13/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭63-314606
特開昭59-100903

前のページに戻る