特許
J-GLOBAL ID：200903058712726699
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-088111
公開番号（公開出願番号）：特開平5-253867
出願日： 1992年03月12日
公開日（公表日）： 1993年10月05日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】 脚式移動ロボットの歩行制御装置であって歩行パターンとして関節角度ではなく、上位概念的な腰の位置などを用いる。目標重心位置と現在の重心位置との偏差から腰の移動量を求めて関節角度をリアルタイムに算出する。重心位置の検出に路面荷重を利用する。【効果】 歩行パターンで関節角度自体を持たないことから、任意に歩幅などの歩容を変えることができる。
請求項（抜粋）：
基体と、それに連結される複数本の脚部リンクとからなる脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.前記ロボットの所定部位の目標位置情報を含む時系列データを予め設定する設定手段、b.設定された時系列データから時刻tにおけるロボットの重心、重心速度および重心加速度のいずれかであるロボットの基準位置を求める基準位置決定手段、c.求めた基準位置と時刻t+Δtにおける目標基準位置との偏差を求め、それから前記所定部位の時刻t+Δtにおける目標位置を算出する目標位置算出手段、d.算出された目標位置に基づいて前記脚部リンクの目標関節角度を算出する目標関節角度算出手段、及びe.目標関節角度となるべく前記脚部リンクを駆動する駆動手段、を備えると共に、f.前記脚部リンクに接地面から作用する荷重及び/又はモーメントを検出する路面反力検出手段、を備え、前記基準位置決定手段は、少なくとも路面反力検出手段の検出値に基づいて前記時刻tにおけるロボットの基準位置を求める様にしたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (4件)：
B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05D 3/12 305
