特許

J-GLOBAL ID：200903058718061265

走路境界線認識装置

発明者： 土井 智之 ,  鈴木 敏彦 ,  田口 康治
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-049949
公開番号（公開出願番号）：特開平10-247300
出願日： 1997年03月05日
公開日（公表日）： 1998年09月14日
要約：

【要約】【課題】 車載カメラで得られた前方道路画像から、道路の白線を迅速かつ確実に検出する。【解決手段】 CCDカメラ10で得られた画像は画像キャプチャボード12を経て画像認識装置16に供給される。また、車両挙動測定装置14は車速やヨーレートを検出して画像認識装置16に供給する。画像認識装置16は、時刻T0における車両位置と走行挙動並びに地図データベース18から読み出した地図データに基づいて次の時刻T1における車両と白線の相対位置を算出する。実際に時刻T1で得られた画像に対し、算出した白線位置に処理ウィンドウを設定して画像処理を実行する。走行挙動と地図データに基づいて次の時刻の白線位置を推定するので、確実に白線を検出できる。

請求項（抜粋）：

車両前方を撮影する撮像手段と、車両の走行挙動を検出する検出手段と、道路形状データを記憶する記憶手段と、ある時刻T0における車両位置と次の時刻T1までに検出された前記走行挙動及び前記道路形状データに基づいて時刻T1における走路境界線位置を演算する演算手段と、時刻T1において実際に前記撮像手段で得られた画像の内、前記演算手段で得られた走路境界線位置の画像処理を実行する処理手段と、を有することを特徴とする走路境界線認識装置。

IPC (8件)：

G08G 1/16 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/10 ,  H04N 7/18

FI (8件)：

G08G 1/16 C ,  G01B 11/00 H ,  G01B 11/24 K ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/10 A ,  H04N 7/18 J ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 350 B

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 道路形状及び自車両位置の計測装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-174477   出願人：日産自動車株式会社