特許

J-GLOBAL ID：200903058738905230

ロボット制御装置

発明者： 佐橋 実
出願人/特許権者： ヤマハ発動機株式会社
代理人 (1件)： 小谷 悦司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-051052
公開番号（公開出願番号）：特開平6-262566
出願日： 1993年03月11日
公開日（公表日）： 1994年09月20日
要約：

【要約】【目的】 ロボットの改造等があった場合にサーボモータ駆動電流を過大に上昇しないように抑制するとともに、この電流上昇の抑制が行われたときにこれを判別し、それに応じた加速度設定値変更等の処置を容易なものにする。【構成】 サーボモータ1によるロボット軸の駆動を制御するコントローラ10に、サーボモータ駆動電流の制御値が予め設定された上昇制限値を超える場合にサーボモータ駆動電流を抑制する電流規制手段14と、この電流規制手段14による電流の抑制が行われたときにこれを判定してその判定信号を出力する電流抑制判定手段20と、その判定に応じて警報を発する警報表示手段21とを設ける。

請求項（抜粋）：

サーボモータと、該サーボモータにより駆動されるロボット軸と、所定の制御パターンに基づいてサーボモータによるロボット軸の駆動を行わせるようにサーボモータ駆動電流を制御するコントローラとを備えたロボット制御装置において、上記コントローラに、サーボモータ駆動電流の制御値が予め設定された上昇制限値を超える場合にサーボモータ駆動電流を抑制する電流規制手段と、この電流規制手段による電流の抑制が行われたときにこれを判定してその判定信号を出力する電流抑制判定手段とを設けたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  B25J 19/06

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-130205
  
• 特開昭61-159390
  
• 特開昭64-020989