特許

J-GLOBAL ID：200903058789023291

搬送車におけるマニプレータの駆動制御方法及び駆動制御装置、並びに搬送車

発明者： 森田 隆征 ,  長倉 秀郎 ,  成田 典之
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機製作所
代理人 (1件)： 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-008905
公開番号（公開出願番号）：特開平11-207672
出願日： 1998年01月20日
公開日（公表日）： 1999年08月03日
要約：

【要約】【課題】 マニプレータの回転動作時に荷に働く遠心力を小さく抑えることによって、マニプレータの回転速度を速くして作業効率を高める。【解決手段】 搬送車1に備えられたマニプレータ24は、回転軸21の略L字状に屈曲する屈曲部21aの上端部に配設されている。マニプレータ24は2本のアーム25,26の曲げ角を変えることで伸縮動作し、基体20に挿通された回転軸21を回転させることで回転動作する。マニプレータ24を回転させるときは、チャック部27に把持した荷(カセット)4を回転中心Cに配置した状態で常に回転する。カセット4を回転中心Cに配置するためのスペースを確保するために回転軸21に屈曲部21aが形成されている。

請求項（抜粋）：

搬送車に備えられたマニプレータは伸縮運動と回転運動が可能であって、前記マニプレータをその把持部に荷を把持した状態で回転させるときは常に、該把持部に把持した荷を、該マニプレータの回転中心、もしくはその回転中心に最も近づけられる位置に配置した状態で、該マニプレータを回転運動させるようにした搬送車におけるマニプレータの駆動制御方法。

IPC (5件)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/02 ,  B25J 9/06 ,  B65G 1/00 501 ,  B65G 1/04 515

FI (5件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 5/02 A ,  B25J 9/06 D ,  B65G 1/00 501 C ,  B65G 1/04 515 Z