特許

J-GLOBAL ID：200903058890146485

無人ヘリコプタの姿勢制御方法

発明者： 佐藤 彰
出願人/特許権者： ヤマハ発動機株式会社
代理人 (1件)： 荒井 潤
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-062329
公開番号（公開出願番号）：特開2004-268730
出願日： 2003年03月07日
公開日（公表日）： 2004年09月30日
要約：

【課題】飛行状態にかかわらずペイロードや風の外乱により姿勢角が変化しても安定して姿勢を制御可能な無人ヘリコプタの姿勢制御方法を提供する。【解決手段】ジャイロセンサから出力される加速度データ(加速度センサー出力)及び姿勢データ(ジャイロ姿勢出力)を用いた無人ヘリコプタの姿勢制御方法であって、前記加速度データを座標変換して地球座標系の慣性加速度データとし、この慣性加速度データをローパスフィルタ56に入力し、前記姿勢データをハイパスフィルタ57に入力し、前記ローパスフィルタ56の出力及び前記ハイパスフィルタ57の出力をミキシングしてハイブリッド姿勢角を作成し、このハイブリッド姿勢角に基づいて機体の姿勢制御を行う。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

ジャイロセンサから出力される加速度データ及び姿勢データを用いた無人ヘリコプタの姿勢制御方法であって、 前記加速度データを座標変換して地球座標系の慣性加速度データとし、 この慣性加速度データをローパスフィルタに入力し、 前記姿勢データをハイパスフィルタに入力し、 前記ローパスフィルタの出力及び前記ハイパスフィルタの出力をミキシングしてハイブリッド姿勢角を作成し、 このハイブリッド姿勢角に基づいて機体の姿勢制御を行うことを特徴とする無人ヘリコプタの姿勢制御方法。

IPC (4件)：

B64C13/16 ,  B64C27/04 ,  B64C39/02 ,  G05D1/08

FI (4件)：

B64C13/16 Z ,  B64C27/04 ,  B64C39/02 ,  G05D1/08 Z

Fターム (9件)：

5H301AA06 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC08 ,  5H301DD06 ,  5H301DD17 ,  5H301GG17 ,  5H301KK08 ,  5H301KK19

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ハイブリッドフィルタ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-141180   出願人：ヤマハ発動機株式会社
• 特許第3189027号
  

引用文献：

審査官引用 (1件)

• Ducted Fan VTOL for Working Platform