特許
J-GLOBAL ID：200903058891081905
四輪操舵装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-006774
公開番号（公開出願番号）：特開平9-193823
出願日： 1996年01月18日
公開日（公表日）： 1997年07月29日
要約：
【要約】【課題】後輪舵角を目標舵角にフィードバック制御するための舵角センサを一つとしながら、十分に正確で速やかな異常検出を可能とする。【解決手段】後輪舵角を制御するアクチュエータが電動モータへの駆動電流Iでフィードバック制御される場合に、想定される最も応答性の速い,即ちゲインの大きなアクチュエータモデル関数f1(I)により所定時間ΔTの電流値Iに応じた電動モータの回転角,即ち後輪舵角の変化量を算出し、これを前回値に和して高応答モデル推定後輪舵角δRMEL.Aを算出すると共に、最も応答性の遅い,即ちゲインの小さなアクチュエータモデルとして低応答モデル推定後輪舵角δRMDL.Bを算出し、両者の平均値δRMDL.AVEを微分して位相の進んだモデル推定後輪舵角速度δ' MDL.AVE を算出し、これと検出された実後輪舵角速度δ' R との偏差の絶対値|Δδ' R-MDL |が所定値α0 以上であるときに異常発生と判定する。
請求項（抜粋）：
入力される駆動信号に応じて作動するアクチュエータの作動状態を一つの検出手段で検出し、設定された補助操舵輪の目標舵角値に実際の舵角値が追従するように、前記アクチュエータの作動状態に応じて当該アクチュエータをフィードバック制御するにあたり、前記駆動信号からアクチュエータの作動状態を推定し、このアクチュエータの推定作動状態と前記検出されたアクチュエータの検出作動状態とを比較することで、前記フィードバック制御系の異常を検出することを特徴とする四輪操舵装置。
IPC (5件)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D113:00
, B62D137:00
