特許

J-GLOBAL ID：200903059019032302

ロボットハンド

発明者： 久下 幸子
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 倉内 義朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-169941
公開番号（公開出願番号）：特開2005-349492
出願日： 2004年06月08日
公開日（公表日）： 2005年12月22日
要約：

【課題】指先に作用する僅かな圧力や指の腹部に作用する大きな圧力を適確に検出することが可能なロボットハンドを提供する。【解決手段】第1節11の側部及び指先に高い感度の接触認識用触覚センサA1、A2を配置し、また第1節11の腹部に低い感度の把持認識用触覚センサBを配置している。このため、指10の制御に際しては、高い感度の各接触認識用触覚センサA1、A2の検出出力に基づき、第1節11の側部もしくは指先のいずれの箇所に対象物に接触したかを判定して、対象物に対する指10の位置等を制御することができ、また低い感度の把持認識用触覚センサBの検出出力に基づき、対象物に対する第1節11の腹部の接触圧力を判定して、指10の把持力を制御することができる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

触覚センサを指周りに配置したロボットハンドにおいて、 相互に異なるそれぞれの感度を有する複数の触覚センサを指周りに配置したことを特徴とするロボットハンド。

IPC (1件)：

B25J15/08

FI (4件)：

B25J15/08 W ,  B25J15/08 J ,  B25J15/08 S ,  B25J15/08 U

Fターム (11件)：

3C007AS01 ,  3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ES07 ,  3C007EV11 ,  3C007KS30 ,  3C007KV06 ,  3C007KW04 ,  3C007KX08 ,  3C007KX09 ,  3C007LV10

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ロボットハンド用指
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-110342   出願人：株式会社クボタ