特許
J-GLOBAL ID：200903059085953427
歩行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
綿貫 隆夫 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-043847
公開番号（公開出願番号）：特開平6-254780
出願日： 1993年03月04日
公開日（公表日）： 1994年09月13日
要約：
【要約】【目的】 容易に障害物を避けることができると共に、バランスをとり易い歩行ロボットを提供する。【構成】 本体部12は、X軸部材52上およびY軸部材58上を移動可能である。X軸脚部62a〜dは、X軸部材52に設けられ、伸縮可能であり、支持状態にある際には本体部12等を支持可能である。Y軸脚部66a〜dは、Y軸部材58に設けられ、伸縮可能であり、支持状態にある際には本体部12等を支持可能である。X軸駆動機構88は、本体部12をX軸方向へ移動させる。Y軸駆動機構74は、本体部12をY軸方向へ移動させる。第1のZ軸駆動機構68a〜dは、X軸脚部62a〜dを伸縮させる。第2のZ軸駆動機構70a〜dは、Y軸脚部66a〜dを伸縮させる。油圧駆動部36は、X軸駆動機構88、Y軸駆動機構74、第1のZ軸駆動機構68a〜dおよび第2のZ軸駆動機構70a〜dに駆動力を供給する。
請求項（抜粋）：
X軸方向へ配設されたX軸部材と、前記X軸と直角なY軸方向へ配設されたY軸部材と、前記X軸部材上および前記Y軸部材上を、X軸部材とY軸部材の長さ方向へ相対的に移動可能な本体部と、前記X軸部材に設けられ、前記X軸方向および前記Y軸方向と直角なZ軸方向へ伸縮可能であり、支持状態にある際には前記本体部、Y軸部材およびX軸部材を支持可能なX軸脚部と、前記Y軸部材に設けられ、前記Z軸方向へ伸縮可能であり、支持状態にある際には前記本体部、X軸部材およびY軸部材を支持可能なY軸脚部と、前記本体部を前記X軸部材に対して相対的に前記X軸方向へ移動させるためのX軸駆動機構と、前記本体部を前記Y軸部材に対して相対的に前記Y軸方向へ移動させるためのY軸駆動機構と、前記X軸脚部を前記Z軸方向へ伸縮させるための第1のZ軸駆動機構と、前記Y軸脚部を前記Z軸方向へ伸縮させるための第2のZ軸駆動機構と、前記X軸駆動機構、Y軸駆動機構、第1のZ軸駆動機構および第2のZ軸駆動機構に駆動力を供給する油圧駆動部とを具備することを特徴とする歩行ロボット。
IPC (2件)：
引用特許：
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