特許
J-GLOBAL ID：200903059106028036
自動化システムにおけるトラッキング方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
秋田 収喜
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-198693
公開番号（公開出願番号）：特開平10-039907
出願日： 1996年07月29日
公開日（公表日）： 1998年02月13日
要約：
【要約】【課題】 搬送制御に必要な最小限のセンサしか設置されていない自動化システムにおいて、センサのない位置であっても、ワークの現在位置を正確に特定し、緻密なトラッキングを行なうことができるようにすること。【解決手段】 試料や材料等のワークが投入されたならば、目標位置に至る搬送ルート上における搬送ユニット等の機器の動作を機器動作モデルと機器制御実行コマンドに基づきトレースし、目標位置に到達するであろうタイミングを予測し、そのタイミングで当該ワークに関するエラー情報が発生しているかどうかを調べ、発生していなければ、指示通りに搬送されているものと見做し、その位置にワークが存在しているものと判定し、エラー情報が発生しているならば、そのエラー情報の内容によってワーク位置を予測する。
請求項（抜粋）：
試料や材料等のワークの加工、検査等を行う複数のユニットと、各ユニットに対しワークを搬送する搬送ユニットとを備えた自動化システムにおけるトラッキング方法であって、自動化システムを構成するユニットおよび搬送ユニットの動作をアルゴリズムもしくはルールによってモデル化した機器動作モデルと、前記ユニットおよび搬送ユニット上におけるワークの有無を検知するセンサの出力情報と、投入されたワークを表わす投入ワーク識別情報と、投入されたワークをある位置から別の位置へ搬送する指示を与える搬送指示コマンドと、前記搬送指示コマンドに従い前記ユニットおよび搬送ユニットのシーケンス制御を実行するために発行される機器制御実行コマンドと、前記機器制御実行コマンドが指示した通りにユニットおよび搬送ユニットが動作しなかった場合に、その不正常動作内容に対応して発行されるエラー情報とを入力情報とし、前記センサ出力情報と投入ワーク識別情報とによって各ワークの現在位置を決定する第1のステップと、ワークの移動前の現在位置情報と前記センサ出力情報、機器動作モデル、搬送指示コマンドおよび機器制御実行コマンドとによってワークの移動後の位置を予測する第2のステップと、予測したワークの位置を前記エラー情報の有無とその内容によって検証する第3のステップとを備えることを特徴とする自動化システムにおけるトラッキング方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, G05B 19/02
, G05D 3/00
G05B 19/18 B
, G05B 19/02 T
, G05D 3/00 X
