カメラ運動・物体形状復元方法、装置、プログラム、同プログラムを記録した記録媒体

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：金田暢之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-039217
公開番号（公開出願番号）：特開2003-242484
出願日： 2002年02月15日
公開日（公表日）： 2003年08月29日
要約：

【要約】【課題】カメラ運動および物体形状を高精度に、かつ雑音にロバストに復元する。【解決手段】時系列画像から測定した特徴点の時間的動きから、反復的透視投影型因子分解法の中で、情報基準量を算出し、これにより、雑音を除去するととも、カメラ運動の復元に必要な条件式を設定することで、雑音にロバストなカメラ運動を復元し、同時に、物体形状を復元する。また、透視投影型因子分解法を反復的に繰り返す計算において、カメラ運動または物体形状のどちらかに優勢な分解が存在するため、この優勢を検出し、カメラ運動と物体形状を同時に、かつ高精度に復元するために、カメラ運動または物体形状のどちらか優勢な方を拘束して、さらに、反復的透視投影型因子分解法を繰り返す。

請求項（抜粋）：

画像入力装置で取得した時系列画像中の対象とする画像における特徴点に関する画像座標値の時間的変化量から、対象とする時系列画像中の対象物の形状および時系列に関するカメラの運動を復元する方法であって、時系列画像中の特徴点の時間的変動量を集計したデータである計測行列中の雑音成分をフィルタリングした後の正味の成分から、カメラ運動を復元するための条件式を設定する第1のステップと、前記条件式からカメラ運動を復元し、同時に物体形状を復元し、該カメラ運動と物体形状を画像面へ逆投影して、生成された計測行列と元の計測行列との誤差を算出し、その誤差の値が収束しているかどうか、または許容誤差以内かどうか判定し、前記計測行列との誤差が収束していない、または、許容誤差以上と判定された場合に、復元されたカメラ運動と物体形状から、各時系列におけるカメラ視点から物体形状の重心までの奥行き情報を計算し、該奥行き情報を前記計測行列の各要素に掛け合わせた要素で計測行列を構成して行列要素を更新し、その更新された計測行列から透視投影モデルでのカメラ運動と物体形状を復元する反復を繰り返す第2のステップと、第2のステップにおいて、カメラ運動と物体形状から生成された次の反復のための計測行列と、元の計測行列との誤差が収束している、または許容誤差以下と判定された場合、収束解として、その反復時点での復元されたカメラ運動と物体形状を出力し、計測行列からの分解において、カメラ運動または物体形状行列のどちらかに優勢的に分解しているかを示す傾向を検出する第3のステップと、第3のステップにおいて、優勢と判定されたカメラ運動または物体形状の一方を固定または拘束して、第1のステップ以降の処理を繰り返し、物体形状行列またはカメラ運動行列を復元する第4のステップとを有するカメラ運動・物体形状復元方法。

IPC (3件)：

G06T 1/00 315 , G06T 7/20 100 , H04N 7/18

FI (3件)：

G06T 1/00 315 , G06T 7/20 100 , H04N 7/18 K

Fターム (28件)：

5B057AA14 , 5B057BA02 , 5B057DA06 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DB09 , 5B057DC09 , 5B057DC13 , 5B057DC16 , 5B057DC30 , 5C054AA06 , 5C054CA04 , 5C054CE12 , 5C054CH01 , 5C054EA07 , 5C054FD01 , 5C054HA05 , 5L096AA03 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA08 , 5L096BA18 , 5L096CA04 , 5L096DA02 , 5L096FA24 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA03

前のページに戻る