特許

J-GLOBAL ID：200903059330647620

ロボット装置、ロボット装置の運動制御装置並びに運動制御方法

発明者： 長阪 憲一郎
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-365549
公開番号（公開出願番号）：特開2004-167676
出願日： 2003年10月27日
公開日（公表日）： 2004年06月17日
要約：

【課題】 接地・無接地間を遷移する安定な運動パターンを実時間で生成する。【解決手段】 接地時の支持多角形内の点回りの水平軸回りモーメントが0又は無接地時の水平方向並進力が0で、現在の重心水平位置・速度に連続的に接続するように将来のロボットの重心水平軌道に関する境界条件付運動方程式を求解し、無接地時に重力以外に作用する垂直方向並進力が0となり、現在の重心垂直位置・速度に連続的に接続するように将来のロボットの重心垂直軌道に関する境界条件付運動方程式を求解し、無接地時に重心モーメント回りモーメントが0となり、上記決定した重心位置を実現するように次時刻の運動状態を決定する。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

移動手段を有するロボット装置であって、 前記移動手段と床面が接地する際に、前記床面に接地する前記移動手段の複数の接地部位が形成する支持多角形内のある点回りの水平軸回りモーメントがゼロ又はゼロ近傍となり、且つ、現在の制御周期における前記ロボット装置の少なくとも重心位置及び速度状態に次の制御周期のおける重心位置及び速度状態が連続的に接続するように前記ロボット装置の重心水平位置軌道に関する境界条件付き運動方程式の解を算出する重心水平位置軌道決定手段と、 前記移動手段と床面とが無接地の際に、重力以外に前記ロボット装置に作用する垂直方向並進力がゼロ又はゼロ近傍の大きさとなり、且つ、現在の制御周期における前記ロボット装置の重心垂直位置及び速度状態に、次の制御周期における重心垂直位置及び速度状態が連続的に接続するように前記ロボット装置の重心垂直位置軌道に関する境界条件付き運動方程式の解を算出する重心垂直位置軌道決定手段と、 前記移動手段と床面とが無接地の際に、前記ロボット装置の重心回りモーメントがゼロ又はゼロ近傍の大きさとなり、且つ、前記重心水平位置軌道決定手段及び前記重心垂直位置軌道決定手段により決定された重心位置を満たすように、次の制御周期における前記ロボット装置の運動状態を決定する運動状態決定手段と、 を具備することを特徴とするロボット装置。

IPC (4件)：

B25J5/00 ,  A63H11/00 ,  A63H11/18 ,  B25J13/08

FI (4件)：

B25J5/00 E ,  A63H11/00 Z ,  A63H11/18 A ,  B25J13/08 Z

Fターム (21件)：

2C150CA02 ,  2C150DA04 ,  2C150DA36 ,  2C150EF16 ,  2C150EF23 ,  3C007AS34 ,  3C007AS36 ,  3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS04 ,  3C007KS23 ,  3C007KS33 ,  3C007KS36 ,  3C007KV06 ,  3C007KV11 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB06 ,  3C007WB07 ,  3C007WB09