特許

J-GLOBAL ID：200903059376306593

自動作業教示システム

発明者： 原田 忠克 ,  平澤 友康 ,  内田 拓也
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 鈴木 均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-331237
公開番号（公開出願番号）：特開2004-160614
出願日： 2002年11月14日
公開日（公表日）： 2004年06月10日
要約：

【課題】教示システムと多種部品の把持が可能な形態変化ハンドを用いることにより、マニピュレータへの教示とハンドへの力の教示を同時に行うことが可能になり、部品の種類や状態によらない最も適した作業動作を再現できる自動作業装置の教示システムを提供する。【解決手段】本システムは、制御演算装置20はコンピュータ21内部にマニピュレータ用パルス発生器22と、ハンド用パルス発生器23が搭載されている。また、センサ入力用としてAD変換器24とCCDカメラ入力用のフレームグラバ25が搭載されている。マニピュレータ装置4は制御部演算装置20に搭載されたマニピュレータ用パルス発生器22を介してマニピュレータ用モータアンプ26と接続されたマニピュレータ用サーボモータ27が複数台で駆動している。また、計測部19においてはレーザ変位計33と6軸力覚センサ34、CCDカメラ35が設置されており、制御演算装置20に搭載されたAD変換器24とフレームグラバ25により撮像情報、6軸力覚情報、変位情報を得ることができる。【選択図】 図7

請求項（抜粋）：

部品の組立若しくは分解及び搬送作業を行う装置であって、前記組立、分解、及び搬送作業に必要な方向へ移動できる複数の自由度を有するマニピュレータ装置と、該マニピュレータ装置に搭載され作業対象部品を把持するハンドと、前記作業対象部品の変位を計測する計測手段と、前記マニピュレータ装置、ハンド、及び計測手段を制御する制御演算装置と、を備え、 前記制御演算装置は、前記計測手段により計測した作業対象部品の変位に基づいて前記ハンドを動作させて変位を補正した後、前記マニピュレータ装置が前記ハンドを移動する際、前記作業対象部品の組立、分解、及び搬送の各作業動作と同じ方向、姿勢、及び発生力を再現させるように前記マニピュレータ装置を制御することを特徴とする自動作業教示システム。

IPC (2件)：

B25J9/22 ,  B25J13/08

FI (3件)：

B25J9/22 Z ,  B25J13/08 A ,  B25J13/08 Z

Fターム (28件)：

3C007AS01 ,  3C007AS07 ,  3C007BS10 ,  3C007DS01 ,  3C007ES04 ,  3C007EW11 ,  3C007KS03 ,  3C007KS05 ,  3C007KS08 ,  3C007KS30 ,  3C007KS32 ,  3C007KS33 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT06 ,  3C007KV11 ,  3C007KX06 ,  3C007KX08 ,  3C007KX19 ,  3C007LS00 ,  3C007LS04 ,  3C007LS05 ,  3C007LT12 ,  3C007LU06 ,  3C007LV07 ,  3C007LV17 ,  3C007MT01 ,  3C007MT09