特許

J-GLOBAL ID：200903059435796508

サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法

発明者： 伊藤 家年
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 小松 祐治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-158646
公開番号（公開出願番号）：特開平8-328627
出願日： 1995年06月01日
公開日（公表日）： 1996年12月13日
要約：

【要約】【目的】 複数の駆動軸が力学的に干渉作用を及ぼしながら運動する制御対象をあたかも各駆動軸が力学的に干渉しない系であるかのように制御することよって、制御の高速化や安定化を図る。【構成】 サーボ制御装置24において、指令部25の発する指令信号が加減速パターン生成部26に入力され、加減速パターン生成部26の出力はサーボ系27に送出されるとともに、非干渉化計算部28を介してサーボ系27に送出される。加減速パターン生成部26は、加速度の連続性が保証されかつ加速パターンと減速パターンとが時間軸に関する対称性(線対称、点対称、回転対称等)を有する加減速パターンを生成してサーボ系27に送出する。そして、非干渉化計算部28は、ある駆動軸が他の駆動軸から受ける力学的干渉作用を打ち消すための補正値を、加減速パターンに基づいて計算し、これをサーボ系27に送出する。

請求項（抜粋）：

各駆動要素が互いに力学的な干渉作用を及ぼし合いながら運動するように構成された力学系の制御を行うために、駆動要素とその制御手段を含むサーボ系に対して制御信号を送出するサーボ制御装置であって、サーボ制御変数について指令を発する指令部と、加速度の連続性が保証されかつ加速パターンと減速パターンとが時間軸について対称性を有する加減速パターンを生成してサーボ系に送出する加減速パターン生成部と、サーボ系に係る運動方程式においてある駆動要素に対して他の駆動要素から受ける力学的干渉項を打ち消すための補正項の値を、加減速パターン生成部からの加減速パターンに係る制御変数を力学的干渉項に代入して計算し、これを駆動要素間の力学的干渉項を打ち消すための出力としてサーボ系に送出する非干渉化計算部とを備えたことを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (8件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/00 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/416 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 306

FI (9件)：

G05B 19/18 D ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/00 Z ,  B25J 19/06 ,  G05D 3/12 305 L ,  G05D 3/12 305 V ,  G05D 3/12 306 R ,  G05D 3/12 306 G ,  G05B 19/407 K