特許
J-GLOBAL ID：200903059501006459
清掃ロボットの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
三好 秀和 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-128918
公開番号（公開出願番号）：特開平6-337714
出願日： 1993年05月31日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：
【要約】【目的】 平面図形が凹凸形状の電車の床面などの凹形部をロボットで清掃する場合、複数箇所の凹形部のうち最小凹形部の大きさに合わせた定型の清掃パターンのみで処理するので、清掃できない部分が生じる。これを無くするため凹形部の形状を自動的に判断して清掃パターンを変える制御装置とする。【構成】 凹形部の間口と奥行を測る測距部を設け、距離センサーで測り、これを基に走行パターン作成部で、その凹形部に合った清掃パターンに自動的に変更して、清掃を行う。
請求項（抜粋）：
距離測定センサーにより距離を測って、壁から基準距離を維持して走行しつつ、清掃を行う清掃ロボットの制御装置において、壁により区切られた床面形状の凹形部分と凸形部分間との移り変わりを表すエッジを検出するエッジ検出装置と、凹形部の間口(長さ)を測定する測距開始位置および終了位置を調整する測距制御部と、長さ測定のため駆動輪の移動距離をカウントする距離カウント部と、カウントデータより凹形部の間口を計算する長さ計算部とを備え、その検出値に基づき、その凹形部形状に合った清掃(走行)パターンを作成する走行パターン作成装置を備えたことを特徴とする清掃ロボットの制御装置。
IPC (2件)：
G05D 1/02
, A47L 9/00 102
