特許
J-GLOBAL ID：200903059652139850
ロボットの教示方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-236687
公開番号（公開出願番号）：特開平6-083435
出願日： 1992年09月04日
公開日（公表日）： 1994年03月25日
要約：
【要約】【目的】 ロボット教示を迅速・正確に行うとともに教示中の衝突事故を防ぐ。【構成】 ワーク5の表面から離れた仮の経路αに沿い、ロボット1先端のグラインダ2を動かしつつ仮の教示ポイントP1 ,P2 ,P3 を記憶していく。その後、仮の教示ポイントP1 ,P2 ,P3 からワーク5に向いグラインダ2を接近させ、接触したことを力センサ6で検出したら、このときの点を真の教示データP1 ′,P2 ′として記憶する。
請求項（抜粋）：
先端に工具を備えたロボットに、前記工具がワークに接触したことを検出するセンサを取り付けておき、工具がワークに接触しない程度にワーク表面から離れた位置で且つワーク表面上の加工経路に対応する仮の教示経路に沿い工具が移動するように、オペレータが教示ボックスからロボットに指令を出すとともに、仮の教示経路中の複数の仮の教示ポイントの位置座標を記憶し、仮の教示ポイントにおける工具アプローチ方向と仮の教示経路に沿う仮教示経路方向から、ワーク表面に向うワーク接近方向を求め、工具が仮の教示ポイントからワーク接近方向に沿い移動するようにロボットを自動的に動かし、工具がワークに接触したことを前記センサが検出したときの接触位置を真の教示ポイントとして記憶することを特徴とするロボットの教示方法。
IPC (3件)：
G05B 19/42
, B25J 9/10
, B25J 9/22
