特許
J-GLOBAL ID：200903059698545607
多関節多指ハンドの物体把持方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
小堀 益
, 堤 隆人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-284251
公開番号（公開出願番号）：特開2007-007859
出願日： 2006年10月18日
公開日（公表日）： 2007年01月18日
要約：
【課題】指位置を算出する必要がない方法で指が把持物体と接するような目標位置を定め、コンプライアンス制御の目標力が実際に発生する力に正確に反映されるようにする。【解決手段】力検出手段32を備えた多関節指を複数有する多関節多指ハンド31の各指をコンプライアンス制御する多関節多指ハンドの物体把持方法において、物体を把持するために指を閉じていく動作の過程でコンプライアンス制御則34で各々の指の検出力を監視し、検出力によって指が物体に接触したことを検知した時点で、指の前記動作を停止させることによって指位置を定め、全ての指が前記の手順で位置を定めたあと、把持力を発生させて物体を把持する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
力検出手段を備えた多関節指を複数有する多関節多指ハンドの各指をコンプライアンス制御する多関節多指ハンドの物体把持方法において、物体を把持するために指を閉じていく動作の過程で各々の指の検出力を監視し、検出力によって指が物体に接触したことを検知した時点で、指の前記動作を停止させることによって指位置を定め、全ての指が前記の手順で位置を定めたあと、把持力を発生させて物体を把持することを特徴とする多関節多指ハンドの物体把持方法。
IPC (3件)：
B25J 13/00
, B25J 13/08
, B25J 15/08
B25J13/00 Z
, B25J13/08 Z
, B25J15/08 J
3C007AS01
, 3C007DS02
, 3C007ES07
, 3C007KS33
, 3C007KX07
, 3C007LU08
, 3C007LV10
