特許
J-GLOBAL ID：200903059743596617
塗装ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-087756
公開番号（公開出願番号）：特開平11-277472
出願日： 1998年03月31日
公開日（公表日）： 1999年10月12日
要約：
【要約】【課題】 教示者の熟練度に左右されることなく、チューブのねじれ、こすれ等を防止することができ、ひいては塗装品質を均一に保つことができる塗装ロボットを得ること。【解決手段】 本発明は、多関節型のマニピュレータ1と、第2のアーム8の先端部に取り付けられた多関節の手首ユニット9と、チューブ15を介して供給される塗料をワークへ噴射する塗装ガン12と、マニピュレータ1の動作を制御するコントローラ16とを有し、チューブ15は、手首ユニット9の内部を通って塗装ガン12に接続されており、コントローラ16は、手首ユニット9の両側の第4関節の関節角θ4と第6関節の関節角θ6とが等しくなるようにマニピュレータ1を駆動制御する。
請求項（抜粋）：
アームの先端部に回転自在に取り付けられ2部材からなる複数の関節を有する手首ユニットと、前記手首ユニットの先端部に回転自在に取り付けられワークに対して塗工剤を噴射する塗工具と、前記手首ユニットに沿って配設され前記塗工剤を前記塗工具へ供給するためのチューブと、前記手首ユニットの各関節角を求める関節角算出部と、前記関節角算出部により求められた前記各関節角に基づいて前記2部材の各関節角が等しくなるように前記マニピュレータおよび手首ユニットを駆動制御する制御手段とを具備することを特徴とする塗装ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, B05B 12/00 A
