特許
J-GLOBAL ID：200903059775002395
ロボットハンドおよびロボットハンドにおける把持物体の把持状態変更方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
倉内 義朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-169940
公開番号（公開出願番号）：特開2005-349491
出願日： 2004年06月08日
公開日（公表日）： 2005年12月22日
要約：
【課題】 ロボットハンドで把持した把持物体物体を、次の動作にスムーズに移るために片手での把持物体の持ち替え、すなわち把持物体の操りを行うことができるようにする。【解決手段】 ロボットハンドは、ベースと、前記ベースに装着された3本以上の指機構と、前記指機構を駆動する駆動部とを備えている。そして、前記指機構のうち少なくとも2本の指機構は、複数の関節部を有し、かつ指機構全体を回転させる回転部を有している回転指機構であり、他の少なくとも1本の指機構は、複数の関節部を有する補助指機構であり、前記回転指機構は、把持物体を把持しながら回転部を中心にして互いに反対方向に回転し、しかも、前記補助指機構は、回転指機構に把持された把持物体をサポートして、把持物体の把持状態を変更する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
ベースと、前記ベースに装着された3本以上の指機構と、前記指機構を駆動する駆動部とを備えているロボットハンドにおいて、
前記指機構のうち少なくとも2本の指機構は、複数の関節部を有し、かつ指機構全体を回転させる回転部を有している回転指機構であり、他の少なくとも1本の指機構は、前記回転指機構で把持された把持物体の把持状態を変更可能なように、複数の関節部を有する補助指機構であることを特徴とするロボットハンド。
IPC (1件)：
FI (2件)：
B25J15/08 K
, B25J15/08 J
3C007ES06
, 3C007ES08
, 3C007EU01
, 3C007EU02
, 3C007EU11
, 3C007HS27
, 3C007KS21
, 3C007KS33
, 3C007KV04
, 3C007KX08
, 3C007KX10
, 3C007LV09
