特許
J-GLOBAL ID：200903059786008395
移動物体の位置及び姿勢検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
門間 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-359315
公開番号（公開出願番号）：特開平11-190618
出願日： 1997年12月26日
公開日（公表日）： 1999年07月13日
要約：
【要約】【課題】 角度格子と角度センサによる両者の相対位置と姿勢を高精度にかつ迅速、簡便に検出する。【解決手段】 角度センサ20を角度格子10の表面に沿って定められた方向に所定の速度で走査し、角度格子10が静止していると見なせる状態でも生じる2次元角度センサの出力信号の時間的変化から、その最初の立ち上がりゼロクロス点、立ち上がり後の立ち下がりゼロクロス点、次の立ち上がりのゼロクロス点を検出し、それらの間の時間間隔を計測し、この計測結果から2次元目盛の目盛間の内挿値と2次元角度格子10の角度センサ20走査方向に対する面内回転角度姿勢であるヨーイング角及び面外角度誤差であるピッチング角とローリング角を検出する。
請求項（抜粋）：
移動する物体の位置及び姿勢を検出する検出方法であって、基板の表面上または面内に形成され、角度に関する性質が2次元方向に既知の関数の形で変化する目盛を構成する角度格子と、前記角度格子面と相対向して配置された角度センサを備え、前記角度センサもしくは該角度センサから発する光スポットを前記角度格子面に沿って定められた方向に所定の速度で走査し、該走査時における前記角度センサの2次元角度出力のそれぞれの成分がゼロとなるゼロクロス点を検出し、この各ゼロクロス点間の通過時間を計測し、この時間計測値から前記角度格子の目盛ピッチ間の内挿値と角度格子の面内の回転角度姿勢であるヨーイング角及び角度格子の面外の回転角度誤差であるピッチング角とローリング角を算出することを特徴とする移動物体の位置及び姿勢検出方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01B 11/26 Z
, G01B 11/00 A
