特許
J-GLOBAL ID：200903059992653450
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-096030
公開番号（公開出願番号）：特開平7-299778
出願日： 1994年05月10日
公開日（公表日）： 1995年11月14日
要約：
【要約】【目的】ロボットアームの反力に含まれる不要な要素を取除くと共に、ロボットアームの作業状況に対応して変化量等を変更するようにする。【構成】設定部(52)より入力された目標軌道にロボットアーム(12)が移動するように駆動制御部(51)が上記ロボットアーム(12)を制御する。そして、上記目標軌道に正弦波状の変化量を加える摂動部(53)と、上記ロボットアーム(12)の反力を検出する力センサ(40)とが設けられている。更に、上記変化量と反力との積の積分値であって、変化量のπ/2から5π/2の区間に亘って積分した評価関数を演算する評価演算部(54)が設けられている。この評価関数に基づいて目標軌道の修正量を演算して該目標軌道に入力するフィードバック演算部(55)が設けられている。加えて、上記反力に基いてパラメータの変更信号を上記摂動部(53)、評価演算部(54)及びフィードバック演算部(55)に出力するパラメータ演算部(56)が設けられている。
請求項（抜粋）：
設定部(52)より入力された制御目標値に制御対象部(12)が移動するように駆動制御部(51)が上記制御対象部(12)を制御するロボット制御装置において、上記駆動制御部(51)に入力する制御目標値に正弦波状に変動する変化量を加える摂動手段(53)と、上記駆動制御部(51)に入力する制御目標値に対応した制御対象部(12)の応答量を検出する検出手段(40)と、上記摂動手段(53)が加えた変化量と上記検出手段(40)が検出した応答量との積の積分値であって、正弦波状の変化量の最大振幅点又は最小振幅点から1周期又は複数周期の区間に亘って積分した評価値を演算する評価手段(54)と、該評価手段(54)の評価値に基づいて制御目標値の修正量を演算して該制御目標値に入力するフィードバック手段(55)とを備えていることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 9/16
, G05D 3/12 305
