特許

J-GLOBAL ID：200903060063099862

挟持装置用ハンド及び挟持装置

発明者： 黒見 晃志
出願人/特許権者： 株式会社クボタ
代理人 (1件)： 北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-275295
公開番号（公開出願番号）：特開平8-132378
出願日： 1994年11月09日
公開日（公表日）： 1996年05月28日
要約：

【要約】【目的】 大きく曲がることのできる挟持装置用ハンドを提供する点にある。【構成】 複数個の把持体3を基端フレーム2より離れる方向に列状に並べ、基端側に位置する基端把持体3Aを前記基端フレーム2に揺動可能に軸支するとともに、前記基端把持体3Aより先端側に位置する各把持体3を、隣接する把持体3同士が支点を介して相対揺動すべく、連結して多関節式に構成し、各把持体が揺動離間した挟持姿勢と各把持体が近接した待機姿勢とに切換駆動する可撓性ワイヤCを設けてある。

請求項（抜粋）：

複数個の把持体(3)を基端フレーム(2)より離れる方向に列状に並べ、基端側に位置する基端把持体(3A)を前記基端フレーム(2)に揺動可能に軸支するとともに、前記基端把持体(3A)より先端側に位置する各把持体(3)を、隣接する把持体(3)同士が支点(X)を介して相対揺動すべく、連結して多関節式に構成し、各把持体(3)が揺動離間した挟持姿勢と各把持体が近接した待機姿勢とに切換駆動する姿勢切換機構(C)を設けてある挟持装置用ハンドであって、前記姿勢切換機構(C)を可撓性線状体で形成するとともこの可撓性線状体の一端を前記把持体(3)のうちの先端に位置する先端把持体(3B)に固定し、前記可撓性線状体の各把持体(3)の並び方向に沿った進退移動によって、前記挟持姿勢と待機姿勢とに切り換えるように構成している挟持装置用ハンド。