特許

J-GLOBAL ID：200903060112697258

自律走行ロボット及びその走行制御方法

発明者： 川 崎 真 一 郎 ,  上 窪 健 正 ,  石 川 春 雄 ,  鳥 居 元 二 ,  青 木 雅 昭
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社 ,  東海旅客鉄道株式会社
代理人 (1件)： 蔵合 正博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-045723
公開番号（公開出願番号）：特開2000-242331
出願日： 1999年02月24日
公開日（公表日）： 2000年09月08日
要約：

【要約】【課題】 走行中において狭隘部に差しかかったときに、壁部との間の間隔を保ちつつ自動的に通過して行くことが可能な自律走行ロボット及びその走行制御方法を提供すること。【解決手段】 自律走行ロボットに、ロボットが狭隘部に進入したことを検出する第1のエッジ検出手段と、走行中のロボットと壁部との間の距離を検出する距離検出手段と、ロボットが狭隘部を通過したことを検出する第2のエッジ検出手段と、前記各検出手段からの検出結果を基にロボットの走行をコントロールする制御手段とを備える。これにより、狭隘部に差しかかったロボットが壁部との間の間隔を保ちつつ方向修正しながら自動的に通過して行くことが可能になる。

請求項（抜粋）：

ロボット本体の前部に設けられロボットが狭隘部に進入したことを検出する第1のエッジ検出手段と、ロボット本体の前後方向中間部分に設けられ側方の壁体との間の距離を検出する距離検出手段と、ロボット本体の後部に設けられロボットが狭隘部を通過したことを検出する第2のエッジ検出手段と、前記各検出手段からの検出結果を基にロボットの走行をコントロールする制御手段とを備え、制御手段は、ロボットの狭隘部の通過に際して、距離検出手段に当該ロボットと側方の壁体との間の距離を検出させ、当該ロボットと壁部との間を一定の距離を保ちつつ進行させることを特徴とする自律走行ロボット。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (3件)：

G05D 1/02 J ,  B25J 5/00 E ,  B25J 13/08 A

Fターム (32件)：

3F059AA01 ,  3F059AA12 ,  3F059BB07 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DC08 ,  3F059DD18 ,  3F059DE01 ,  3F059FB11 ,  3F059FC08 ,  3F060AA01 ,  3F060CA11 ,  3F060GD11 ,  3F060HA35 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301BB11 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301EE32 ,  5H301FF23 ,  5H301GG01 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG24 ,  5H301GG25 ,  5H301GG28 ,  5H301GG29 ,  5H301HH02 ,  5H301LL14 ,  5H301MM09