特許
J-GLOBAL ID：200903060234655203
作業移動車の走行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三好 秀和 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-190159
公開番号（公開出願番号）：特開平5-035332
出願日： 1991年07月30日
公開日（公表日）： 1993年02月12日
要約：
【要約】【目的】 比較的安価なセンサを用いながらも、誘導物に沿って至近距離まで近づけながら作業移動車を走行させ、未作業領域を最小限度に抑える。【構成】 走行距離センサの情報から作業移動車の現在位置(X,Y)の算出を行なう現在位置算出手段と、この現在位置算出手段により求めた現在位置(X,Y)に対し、距離計測センサからの情報が入力されている場合に限り現在位置の直進方向からの偏差の補正を行なう現在位置補正手段とにより、直進方向からの偏差の値が基準値に等しくなるように駆動装置を操舵制御させる。そしてこの操舵制御の際には、誘導物との距離と角度により一定量のしきい値を設けて操舵指令を出力する。
請求項（抜粋）：
床面を走行するための走行部とこの走行部を所定の方向に操舵するための操舵部とを備えた駆動装置と、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出センサと、作業移動車の誘導物からの距離を測定する距離計測センサと、作業を行なうための作業用工具と、前記走行距離センサおよび距離計測センサの計測信号に基づいて前記駆動装置および作業用工具を制御する制御装置とを備えた作業移動車の走行制御装置において、前記走行距離検出センサの計測信号から作業移動車の現在位置の算出を行なう現在位置算出手段と、この現在位置算出手段により求めた現在位置に対し、前記距離計測センサの計測信号が入力されている場合に限って現在位置の直進方向からの偏差の補正を行なう現在位置補正手段とを備え、前記現在位置算出手段と現在位置補正手段によって、直進方向からの偏差の値が基準値に等しくなるように前記駆動装置を操舵制御させるようにして成る作業移動車の走行制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A47L 11/00
, B23Q 17/22
