特許
J-GLOBAL ID：200903060277338180
小軌跡加工装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-154086
公開番号（公開出願番号）：特開平5-318347
出願日： 1992年05月22日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：
【要約】【目的】 軽量でコンパクト、小軌跡加工を高精度に制御できると共に、ツールの汚染がなく、さらに、ケーブル、ワイヤあるいはホースなどのリード部材が物理的な破損から保護される構造を備えた小軌跡加工装置の提供。【構成】 ロボットの手首先端に取り付けられる装置とし、第1の駆動装置における減速機の出力軸に直結された第1のアームと第2の駆動装置における減速機の出力軸に直結された第2のアームおよび、これら2軸のアームとツールを結合するリンク機構を備え、これらでツールの軌跡を制御する。ベースと第1、第2のアームおよびリンク機構で5節リンク構造とし、第1の駆動装置、第2の駆動装置を共にベースに固定することがある。5節リンク構造の中間節の一つが内側に入り込むようにアームおよびリンクの長さが設定されることがある。
請求項（抜粋）：
ロボットの手首先端に取り付けられる装置であって、第1の駆動装置における減速機の出力軸に直結された第1のアームと第2の駆動装置における減速機の出力軸に直結された第2のアームおよび、これら2軸のアームとツールを結合するリンク機構を備え、ツールの軌跡を制御することを特徴とした小軌跡加工装置。
引用特許：
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