特許

J-GLOBAL ID：200903060293911760

脚部機構

発明者： パークナイネン,マルコ
出願人/特許権者： プルステック オイ
代理人 (1件)： 西教 圭一郎 (外4名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-517883
公開番号（公開出願番号）：特表平10-512503
出願日： 1996年10月31日
公開日（公表日）： 1998年12月02日
要約：

【要約】股継手(H)によって本体(1)などに旋回可能に連結される上部アーム(2)と、膝継手(K)によって上部アーム(2)の他方端部に旋回可能に連結される下部アーム(3)とを有する脚部機構であって、前記本体(1)は前記脚部機構によって移動可能であり、下部アームの下端部は、歩行面によって支持される歩行要素(9)を有する。上部アーム(2)と本体(1)の間では股継手(H)に、また上部アーム(2)と下部アーム(3)の間では膝継手(K)に、それぞれ当該継手における旋回運動を行わせるためのアクチュエータ(4,5)が設けられる。継手(K,H)のいずれか一方に、原動アクチュエータに加えて受動動力伝達手段(7)が設けられ、該受動動力伝達手段(7)は、該原動アクチュエータおよび外部荷重の影響によって継手で生じる旋回角度(α,β)の変化を、従動アクチュエータ(6,12)を介して伝達し、前記角度変化を補償するための下部アーム(3)の下端部の位置の変化を作り出すように配置される。

請求項（抜粋）：

股継手(H)によって本体(1)などに旋回可能に連結される上部アーム(2)と、膝継手(K)によって上部アーム(2)の他方端部に旋回可能に連結される下部アーム(3)とを有する脚部機構であって、前記本体(1)は前記脚部機構によって移動可能であり、下部アームの下端部は、歩行面によって支持される歩行要素(9)を有し、これにおいて、上部アーム(2)と本体(1)の間では股継手(H)に、また上部アーム(2)と下部アーム(3)の間では膝継手(K)に、それぞれ当該継手における旋回運動を行わせるためのアクチュエータ(4,5)が設けられる脚部機構において、 継手(K,H)のいずれか一方に、原動アクチュエータに加えて受動動力伝達手段(7)が設けられ、該受動動力伝達手段(7)は、該原動アクチュエータおよび外部荷重の影響によって継手で生じる旋回角度(α,β)の変化を、従動アクチュエータ(6,12)を介して伝達し、前記角度変化を補償するための下部アーム(3)の下端部の位置の変化を作り出すように配置されることを特徴とする脚部機構。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B62D 57/032

FI (2件)：

B25J 5/00 C ,  B62D 57/02 E

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開昭60-259580
  
• 特開昭62-050281
  
• 特開昭62-228384
  

審査官引用 (3件)

• 特開昭60-259580
  
• 特開昭62-050281
  
• 特開昭62-228384