位置補正装置、位置補正方法及びプログラム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：末成幹生
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-337193
公開番号（公開出願番号）：特開2008-152355
出願日： 2006年12月14日
公開日（公表日）： 2008年07月03日
要約：

【課題】対象物の複数ヵ所に作業を行う場合において、作業を行う位置の補正にかかる時間を低減する。【解決手段】基準データを読み込むS701。車体までの実距離を計測しS702、基準距離と実距離の差分量に基づいて全ねじ穴の位置座標を補正するS703。作業経路を算出しS704、締付したねじ数が全ねじ数に達するまで以下のステップを繰り返すS705。作業位置に移動するS706と、CCDカメラが取得した画像からねじ穴の中心座標を計測するS707。ねじ穴の中心座標が画像の中心座標になるようにさらに作業位置を移動しS708、ねじを保持する締付ソケットに切り換えるS709。締付ソケットを押し出してS710、ねじを締め付けるS711。作業したねじ数が全ねじ数に達するとS705、ループを抜けて作業を終了するS712。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

対象物を所定の位置を基準として載せる台と、前記台上の平面内で直交する第1軸及び第2軸を設定し、前記第1軸方向における前記対象物までの距離を計測する距離計測手段と、前記対象物の複数ヵ所に作業を行う作業手段と、前記距離計測手段から前記対象物までの基準距離と前記所定の位置から前記距離計測手段までの第2軸方向の距離と前記作業手段が作業を行う位置を記憶する記憶手段と、前記距離計測手段が計測した前記対象物までの距離と前記基準距離との差分量を算出し、前記差分量と前記第2軸方向の距離とに基づいて前記作業手段が作業を行う位置を補正して、前記作業手段の位置を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする位置補正装置。

IPC (4件)：

G05B 19/19 , B23P 19/06 , B23P 21/00 , B25J 13/08

FI (4件)：

G05B19/19 H , B23P19/06 M , B23P21/00 303A , B25J13/08 A

Fターム (48件)：

3C007AS06 , 3C007AS23 , 3C007BS10 , 3C007KS05 , 3C007KS36 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KX19 , 3C007LS15 , 3C007LT06 , 3C007LT12 , 3C007MT02 , 3C030BC08 , 3C030BC16 , 3C030BC31 , 3C030BC36 , 3C030CC02 , 3C030DA02 , 3C030DA04 , 3C030DA07 , 3C030DA23 , 3C030DA24 , 3C030DA27 , 3C030DA32 , 3C030DA37 , 3C269AB22 , 3C269AB33 , 3C269BB05 , 3C269CC09 , 3C269CC11 , 3C269DD05 , 3C269EF06 , 3C269EF57 , 3C269EF91 , 3C269EF92 , 3C269GG08 , 3C269JJ01 , 3C269JJ09 , 3C269JJ14 , 3C269JJ20 , 3C269KK04 , 3C269KK11 , 3C269KK13 , 3C269QB01 , 3C269QC01 , 3C269QC03 , 3C269QD03 , 3C269QE03

引用特許：

出願人引用 (1件)

特許第3191563号

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