特許

J-GLOBAL ID：200903060543704545

制動力制御装置

発明者： 樋渡 穣 ,  松野 浩二 ,  高橋 明 ,  松浦 宗徳
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-232784
公開番号（公開出願番号）：特開平9-076894
出願日： 1995年09月11日
公開日（公表日）： 1997年03月25日
要約：

【要約】【課題】追従性と応答性を十分に向上し、運転者にとって自然な挙動で制御が行なわれ、走行安定性を確実に向上する制動力制御装置を提供する。【解決手段】予測ヨーレート算出部16で低μ路走行の予測ヨーレートを、目標ヨーレート微分演算部17で目標ヨーレート微分値を、予測ヨーレート微分演算部18で予測ヨーレート微分値を、ヨーレート微分偏差算出部19で両微分値の偏差を算出し、第1の目標制動力算出部20で第1の目標制動力を算出する。ヨーレート偏差算出部21で実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差を算出し、第2の目標制動力算出部22で第2の目標制動力を算出する。最終目標制動力算出部23で第1と第2の目標制動力で最終目標制動力を算出する。制動信号出力部26は、出力判定部25で制御領域にあると判定した際に最終目標制動力を制動輪判別部24で選択した制動輪に加えるようブレーキ駆動部1へ信号出力する。

請求項（抜粋）：

車速を検出する車速検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の実際のヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、車速と操舵角を基に目標とするヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、車速と操舵角を基に予め予測しておいた走行条件での予測ヨーレートを算出する予測ヨーレート算出手段と、上記目標ヨーレート算出手段で算出した目標ヨーレートの微分値を算出する目標ヨーレート微分値算出手段と、上記予測ヨーレート算出手段で算出した予測ヨーレートの微分値を算出する予測ヨーレート微分値算出手段と、上記目標ヨーレート微分値と上記予測ヨーレート微分値との偏差を算出するヨーレート微分偏差算出手段と、上記ヨーレート微分偏差算出手段で算出したヨーレート微分偏差を基に前輪と後輪の目標制動力を算出する第1の目標制動力算出手段と、実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差を算出するヨーレート偏差算出手段と、車両の運動状態と上記ヨーレート偏差算出手段で算出したヨーレート偏差とを基に前輪と後輪の目標制動力を算出する第2の目標制動力算出手段と、上記第1の目標制動力算出手段で算出した第1の前輪と後輪の目標制動力と上記第2の目標制動力算出手段で算出した第2の前輪と後輪の目標制動力とから前輪と後輪の最終目標制動力を算出する最終目標制動力算出手段と、実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が異なる場合は内側後輪を制動輪として選択するとともに、実ヨーレートとヨーレート偏差の符号が同じ場合は外側前輪を制動輪として選択する制動輪判別手段と、制御領域にあるか否かを判定するヨーレート偏差の判定閾値を予め設定するとともに、ヨーレート偏差と上記判定閾値とを比較し制御領域にあるか否か判定する出力判定手段と、上記出力判定手段で制御領域にあると判定した際に上記最終目標制動力算出手段からの最終目標制動力を上記制動輪判別手段で選択した制動輪に加えるようにブレーキ駆動部へ信号出力する制動信号出力手段とを備えたことを特徴とする制動力制御装置。