特許

J-GLOBAL ID：200903060648601229

移動ロボット装置

発明者： 井上 裕 ,  竹田 滋 ,  藤田 忠行
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-328097
公開番号（公開出願番号）：特開平11-156764
出願日： 1997年11月28日
公開日（公表日）： 1999年06月15日
要約：

【要約】【課題】 撮影手段によりロボットの作業位置を補正する際に、補正精度を高めることができると共に作業時間を短縮する。【解決手段】 多軸ロボット2が搭載された無人搬送車1上には視覚センサ5a,5bが固定され、作業台7上にはマーク10a,10bが設けられている。無人搬送車1が所定の教示位置に停止した状態で、教示時及び停止時に視覚センサ5a,5bにより検出したマーク10a,10bの位置ずれ量に基づいて多軸ロボット2によるワーク9に対するハンドリング位置を補正する。この場合、マーク10a,10bは視覚センサ5a,5bの撮影領域に独立して位置するように離間した状態で設定されているので、視覚センサ5a,5bをマーク10a,10bに接近した状態で撮影でき、マーク10a,10bの検出精度を高めて無人搬送車1の停止位置ずれの検出精度を高めることができる。

請求項（抜粋）：

ロボットが搭載された無人搬送車を所定の停止位置に停止させた状態で静止部位側に設けられた複数の基準点を撮影手段で撮影することにより停止位置を認識し、前記ロボットによる作業位置を補正する移動ロボット装置において、前記複数の基準点は、前記撮影手段による予め設定された撮影領域毎に1つだけ位置するように離間した状態で設けられていることを特徴とする移動ロボット装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 5/00 E ,  B25J 13/08 A

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 移動車の停止位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-295557   出願人：株式会社ダイフク
• 特開平4-048304