産業用ロボットの制御方法とその装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西村政雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-285838
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118270
出願日： 1994年10月25日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：

【要約】【目的】産業用ロボットでは重力による減速機ねじれ等により、教示データと応答軌跡が一致せず、ティーチングプレイバックロボットでは、教示点でのずれは問題とならないが、補間動作時に補間点においては、望ましい軌跡ができないという欠点を解決する。【構成】教示点間距離がある長さ以上になったときに、1つ以上の補間点を代表点とし、そこでの重力による軌跡ずれ量を計算し、それを使って補間点を修正し、そのとき教示点では修正量を零とするようにして成る。

請求項（抜粋）：

教示データに基づいて、ロボットの各軸を駆動するサーボ系に動作指令を出力するティーチングプレイバックロボットにおいて、プレイ動作時に、2つの教示点間を補間動作を行うとき、前記2つの教示点を除く、前記2つの教示点間の応答軌跡上の少なくとも1点以上で、応答軌跡が指令軌跡に一致するように補正を行うことを特徴とするロボット制御方法。

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭62-242201
特開昭62-242201
特開昭62-242201

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