特許
J-GLOBAL ID：200903060744935782

車両用駐車支援装置

発明者：
猪野 崇

猪野 崇 について

, 
村本 逸朗

村本 逸朗 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 菊谷 公男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-220032
公開番号（公開出願番号）：特開2003-034206
出願日： 2001年07月19日
公開日（公表日）： 2003年02月04日
要約：
【要約】【課題】 以前に検出した障害物を現在検出できない位置から目標軌道にそって駐車しようとする場合でも、車両と障害物が干渉しそうな目標軌道か否かをドライバが事前に知ることができる車両用駐車支援装置を提供する。【解決手段】 駐車前に車両移動しながら超音波センサ9で捉えた障害物情報を周囲地図生成部14で蓄積して車両周囲の地図を生成し、この地図を基に目標駐車位置決定部15が目標駐車位置候補を探索決定する。目標軌道算出部16で上記選択した目標駐車位置に至る目標軌道候補を算出し、これらの目標軌道候補が車両と干渉する虞があるか否かを干渉判断部17で判断する。この干渉判断結果に応じて報知部18がディスプレイ11に表示する目標軌道等の表示形態を異ならせる。干渉部位や目標軌道等を周囲地図とともにカメラ10で撮影した画像へ重畳合成してディスプレイ11へ表示し、ドライバへ知らせる。
請求項（抜粋）：
操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両周囲の障害物を検出する周囲障害物検出手段と、車両の周囲を撮影する撮影手段と、前記操舵角と前記車速とから車両の2次元平面上での運動を算出する車両運動算出部と、該車両運動算出部で算出された車両運動と、前記障害物検出手段により得られた障害物までの相対位置関係とから、2次元の周囲地図を生成し蓄積記憶していく周囲地図生成部と、該周囲地図生成部で生成された前記周囲地図から駐車可能な空間を見つけ出し目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定部と、現在の車両位置から目標駐車位置までの目標軌道の座標及び目標車体向きと、目標軌道と目標車体向きを実現するための目標操舵角を算出する目標軌道算出部と、該目標軌道算出部により算出した目標軌道の座標と、前記周囲地図生成部にて生成した周囲地図上の障害物の位置座標とから、車両が前記目標軌道上を移動するときの車両と障害物の干渉の有無の可能性を判断する干渉判断部と、該干渉判断部から得られる判定結果をドライバに報知する報知部と、前記周囲地図生成部で生成した周囲地図と、前記目標駐車位置決定部で決定した目標駐車位置と、前記目標軌道算出部で算出した目標軌道と、前記干渉判断部で判断した干渉結果とを前記撮影手段から得られた画像に重畳合成する画像合成部と、該画像合成部で重畳合成した画像を表示する表示手段とを有することを特徴とする車両用駐車支援装置。
IPC (4件)：
B60R 21/00 628 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 ,  H04N 7/18
FI (7件)：
B60R 21/00 628 D ,  B60R 21/00 621 B ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 621 D ,  B60R 21/00 621 M ,  B60R 21/00 628 A ,  H04N 7/18 J
Fターム (5件)：
5C054CE02 ,  5C054FA04 ,  5C054FE16 ,  5C054FE19 ,  5C054HA30
引用特許：
審査官引用 (9件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM