特許
J-GLOBAL ID：200903060788265520
ロボット装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-201286
公開番号（公開出願番号）：特開平6-051819
出願日： 1992年07月28日
公開日（公表日）： 1994年02月25日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 回転軸を有する部材を把持して回転軸を中心に回転させるロボット装置に関し、部材の正確な位置へのセット、オペレータによる軌道データ等の教示なしにクランク回し動作を実行する。【構成】 クランク回し動作の軌道を決定するために、ロボット部29の把持部31と対象物30との間の接触力、把持部31が通過した点の位置、オペレータが指定した軌道平面から、円軌道の法線方向を力制御方向、接線方向を位置制御方向とする作業座標系を算出する作業座標系算出部26を備える。作業座標系算出部26は、初期軌道算出部26a及び中心位置算出部26bから成る。初期軌道算出部26aでは、ロボットの先端と把持部材間の接触力から円軌道の法線方向と接線方向をリアルタイムで算出する。中心位置算出部26bではロボットの先端が通過した点からクランク中心の位置を推定し、円軌道の法線方向、接線方向を算出する。
請求項（抜粋）：
回転軸に回転自在に支持された駆動対象物(11)を駆動部(12)で把持して、該駆動部(12)を移動させることにより該駆動対象物(11)を該回転軸を中心に回転させるロボット装置において、前記駆動部(12)の位置を検出する位置検出部(14)と、前記駆動部(12)の前記駆動対象物(11)との接触力を検出する接触力検出部(15)と、前記接触力検出部(15)で検出された接触力に基づいて前記駆動対象物(11)との接触力が所定の値となる前記駆動部(12)の駆動方向を算出する第1の駆動方向算出手段(16)と、前記位置検出部(14)で検出された検出位置に基づいて前記駆動対象物(11)の回転中心を算出し、該算出回転中心に基づいて前記駆動部(12)の駆動方向を算出する第2の駆動方向算出手段(17)と、前記第1の駆動方向算出手段(16)及び前記第2の駆動方向算出手段(17)のどちらか一方で算出された前記駆動部(12)の駆動方向に応じて前記駆動部(12)を駆動制御する駆動制御手段(18)と、を有することを特徴とするロボット装置。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, G05D 3/12 305
, G05D 15/00
