特許
J-GLOBAL ID：200903061011817445
ロボットアームの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-213656
公開番号（公開出願番号）：特開平6-035525
出願日： 1992年07月16日
公開日（公表日）： 1994年02月10日
要約：
【要約】【目的】 ロボット稼動時に生じるアームの振動を、特別なセンサ等を用いることなく効果的に抑制可能とする。【構成】 ロボットアーム先端に、その加速度を検出するセンサを設け、該センサの出力を教示信号としてニューラルネットワーク14にて推定したアーム先端加速度の推定値が教示信号と一致又はその許容範囲内の値となるようニューラルネットワーク14に学習を行わせた後、この学習時のデータに基づきアーム先端加速度を推定させ、この推定値を線形コントローラ11の出力に負帰還させ、その結果をアーム駆動用のモータ12に対するサーボアンプの入力値とする。
請求項（抜粋）：
回転駆動可能な多関節ロボットアームの制御方法において、ニューラルネットワークを用いてロボットアームの加速度を推定し、ロボットアームに取り付けた加速度センサの検出値を教示信号として前記推定値がこれと一致又は許容範囲内の値となるようニューラルネットワークに学習を行わせた後、この学習結果に基づきニューラルネットワークにてロボットアーム加速度を推定させ、該推定値を前記ロボットアームの駆動源に対する指令値に負帰還させ、ロボットアームの振動を抑制すべく制御系にダンピング特性を付与することを特徴とするロボットアームの制御方法。
IPC (6件)：
G05B 19/403
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, F16F 15/02
, G05B 19/407
, G05B 13/02
