特許
J-GLOBAL ID：200903061181804631
視覚センサ座標系の補正方法
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-187431
公開番号（公開出願番号）：特開平6-000785
出願日： 1992年06月23日
公開日（公表日）： 1994年01月11日
要約：
【要約】【目的】視覚センサの画像座標系で得られた測定結果から実際に作業を行なう作業空間座標系への座標変換を行なうために必要な座標変換パラメータに含まれるオフセット誤差を算出する。【構成】作業空間座標系で位置が既知の標識101を視覚センサ3でとらえ、視覚センサ3のとらえた画像データを作業空間座標系に座標変換してオフセット誤差を算出して、座標変換時に用いた座標変換パラメータのオフセットにオフセット誤差を繰り込むことによって座標変換パラメータを補正する。【効果】算出されたオフセット誤差で座標変換パラメータを補正することで、作業空間座標系に座標変換された視覚センサによる位置の測定結果がより正確なものとなる。
請求項（抜粋）：
視覚センサのとらえた画像データから測定される画像座標系の位置を作業が行なわれる作業空間座標系へ座標変換するときに用いる座標変換パラメータ中のオフセットに含まれる誤差の算出において、前記視覚センサの視野内におかれる標識であって前記作業空間座標系での位置が既知である標識を用い、少なくとも1点の前記標識を前記視覚センサでとらえ前記画像座標で算出された前記標識の位置を前記作業空間座標系に座標変換する工程を、前記標識が前記視覚センサの画像からはみ出さない範囲で前記視覚センサを移動させて少なくとも2回行ない、得られた前記作業空間座標系での前記標識の位置の測定結果と前記標識の既知である位置との差からオフセットの誤差を算出して、該オフセットの誤差を前記座標変換で用いたオフセットに繰り込むことにより該オフセットを補正することを特徴とする視覚センサ座標系の補正方法。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B25J 9/10
, G05B 19/403
, G05D 3/12
