特許

J-GLOBAL ID：200903061230035037

ディジタルサーボ制御装置

発明者： 米田 孝夫 ,  高野 寿男 ,  小室 克弘 ,  下越 昭 ,  神谷 新吾 ,  杉浦 功久
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-098584
公開番号（公開出願番号）：特開平6-289915
出願日： 1993年03月31日
公開日（公表日）： 1994年10月18日
要約：

【要約】【目的】加速時、減速時における追随遅れを防止すること【構成】 位置フィードバックループ、速度フィードバックループを有したサーボ制御装置において、制御軸の回りの慣性モーメントを制御軸の角度に対応して演算し、角加速度とその時の慣性モーメントに基づいて演算される補正角だけ位置フィードバックループに対して加算補正する第1補正手段(408)、角加速度とその時の慣性モーメントに基づいて目標電流を加算補正する第2補正手段(420)を設けた。

請求項（抜粋）：

位置フィードバックループ、速度フィードバックループを有して、電流を制御し、指令値及び帰還値をディジタル量で与えて、制御軸をサーボ制御するディジタルサーボ制御装置において、前記制御軸が時々刻々とるべき目標角度を出力する目標角度出力手段と、前記目標角度の時間微分から求められる角加速度を演算する角加速度演算手段と、前記制御軸の回りの慣性モーメントを前記制御軸の角度に対応して演算するモーメント演算手段と、前記角加速度演算手段により演算された角加速度と前記モーメント演算手段により演算され更新されているその時の慣性モーメントに基づいて演算される補正角だけ前記位置フィードバックループに対して加算補正する第1補正手段と、前記制御軸の現在角度を検出する現在角度検出手段と、前記目標角度出力手段の出力する前記目標角度及び前記第1補正手段の出力する補正角と、前記現在角度検出手段の出力する現在角度との角度偏差に応じて、前記速度フィードバックループに対する目標角速度を演算する目標角速度演算手段と、前記制御軸の現在角速度を検出する現在角速度検出手段と、前記目標角速度演算手段により演算された前記目標角速度と前記現在角速度検出手段により検出された現在角速度との角速度偏差に対する比例・積分演算により目標電流を演算する目標電流演算手段と、を有することを特徴とするディジタルサーボ制御装置。

IPC (5件)：

G05B 19/18 ,  G05B 11/36 501 ,  G05B 11/36 505 ,  G05B 19/19 ,  G05D 3/12 306